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极低速大型等温模锻压机是强非线性机电液耦合系统，由于摩擦是不可避免的，在极低速运行条件下易出现速度不稳定、抖动、甚至爬行，致使系统的控制效果恶化。压机系统摩擦在低速下具有强非线性静态、动态交替作用的特性，且与其他非线性因素强烈耦合，导致建模与参数辨识变得异常困难。为此，设计大型模锻压机极低速空载运行实验，使非线性摩擦免受其他因素的耦合影响，从而降低摩擦建模的难度和复杂度；在此基础上，采用LuGre模型作为系统的摩擦模型结构，并提出使用粒子群优化算法（PSO）对复杂非线性摩擦参数进行辨识。实验结果表明：该方