面向3维空间的移动机器人快速自适应 SLAM 算法

来源 :信息与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：luorui2008

【摘要】

：

针对3维空间中移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出了一种基于改进强跟踪滤波(STF)的快速自适应SLAM算法.该算法首先对于强跟踪滤波器的噪声协方差阵进行在线自适应估计,用于抑制噪声对系统状态估计的影响,使系统状态估计迅速收敛到真实值附近;随后将状态协方差矩阵进行奇异值分解(SVD),提高算法的数值稳定性.该算法可提高对系统时变的自适应能力以及系统状态估计精度.与基于强跟踪滤波器的S

【作者】

：

陈世明郑丽楠吴龙龙方华京

【机构】

：

华东交通大学电气与电子工程学院,华中科技大学控制科学与工程系,

【出处】

：

信息与控制

【发表日期】

：

2012年04期

【关键词】

：

同时定位与地图构建(SLAM) 强跟踪滤波器在线自适应估计噪声协方差阵奇异值分解

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