【摘 要】
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针对六自由度直升机的结构复杂、非线性和多变量等问题,提出一种基于指令滤波反步法的位置和偏航角稳定跟踪控制的方法.首先,为便于控制系统设计,将六自由度直升机动力学模型
【机 构】
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天津职业大学机电工程与自动化学院,天津,300410;天津理工大学电气电子工程学院,天津300382;天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津300382
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针对六自由度直升机的结构复杂、非线性和多变量等问题,提出一种基于指令滤波反步法的位置和偏航角稳定跟踪控制的方法.首先,为便于控制系统设计,将六自由度直升机动力学模型分为高度、偏航、水平3个子系统,并采用指令滤波反步法对直升机位置/偏航角控制系统进行设计.其次,引入非线性反正切滤波器逼近虚拟控制输入,解决直升机控制系统中采用传统反步法所产生的“计算膨胀”问题,并采用奇异扰动定理证明闭环系统的稳定性.最后,通过仿真验证了该滤波反步法控制器对直升机位置和偏航角跟踪参考轨迹信号的良好控制性能.
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