【摘 要】
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为解决高速极限工况下自动驾驶车辆紧急避撞时传统路径跟踪控制方法因轮胎力表达不精确导致的路径跟踪失败问题,提出一种基于轮胎状态刚度预测的模型预测路径跟踪控制方法.首先,基于非线性UniTire轮胎模型求解的轮胎状态刚度对非线性轮胎力进行线性化处理.其次,基于期望路径信息提出状态刚度预测方法,实现预测时域内轮胎力的预测和线性化.最后, MATLAB和CarSim联合仿真实验表明:所提出的方法能够明显改
【基金项目】
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国家重点研发计划（2017YFB0103602）； 国家自然科学基金（51905045,61603060）资助～～；
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为解决高速极限工况下自动驾驶车辆紧急避撞时传统路径跟踪控制方法因轮胎力表达不精确导致的路径跟踪失败问题,提出一种基于轮胎状态刚度预测的模型预测路径跟踪控制方法.首先,基于非线性UniTire轮胎模型求解的轮胎状态刚度对非线性轮胎力进行线性化处理.其次,基于期望路径信息提出状态刚度预测方法,实现预测时域内轮胎力的预测和线性化.最后, MATLAB和CarSim联合仿真实验表明:所提出的方法能够明显改善高速极限工况下的避撞控制效果.
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对南京市百岁老人的增长速度、基本构成进行了调查，分析了百岁老人和其家庭、社会环境的关系，了解了百岁老人的经济收入情况和他们的生理、心理健康状况等。主要结论如下：（1）南京百岁老人在中心城区居住的比例高、女性比例高、低龄百岁老人比例高，近20年年均增长速度在10%以上。（2）百岁老人对自己的婚姻和家庭满意程度较高；百岁老人大多与子女或子女配偶居住；百岁老人受教育程度和年经济收入有显著的性别差异，男性
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