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针对无轨化台车货架的结构和移动方式，对基于OpenGL的自导航台车三维运动仿真及其直行控制算法进行了研究;在三维运动仿真中，提出了基于Visual C＋＋平台应用OpenGL的具体实现方法；在直行控制算法部分，研究了台车的受力情况，得出台车的偏转原理以及台车的偏移表达式，提出了直行控制的电机频率控制算法，并在仿真和仓储现场得到了验证，使台车沿着地面铺设的磁导线直线行走；可以作为利用Visual C＋＋的OpenGL实现三维运动仿真的参考，也可以作为一种对立体式仓储式台车的自导航的控制方法。