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针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,本文提出了改进人工势场算法,并通过滚动视窗原理,进行环境建模,将环境中存在的大型障碍通过边缘点化处理,使机器人在外部传感器采回的环境信息,结合新的势场函数产生的合力作用,顺利的绕过环境中存在的障碍,到达指定的目标点,完成自主导航任务。
基于改进人工势场法的移动机器人自主导航和避障研究
【摘 要】
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针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,本文提出了改进人工势场算法,并通过滚动视窗原理,进行环境建模,将环境中存在的大型障碍通过边缘点化处理,使机器人在外部传感器采回的环境信息,结合新的势场函数产生的合力作用,顺利的绕过环境中存在的障碍,到达指定的目标点,完成自主导航任务。
【机 构】
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中原工学院机电学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2013年23期
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