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本文通过探讨基坐标系与过渡坐标系之间的坐标变换矩阵和过渡坐标系与工具坐标系之间的坐标变换矩阵，从而得到了基坐标系到旋转后的工具坐标系之间的坐标变换矩阵，为解决机械臂末端执行器绕给定任意直线的转动问题提供了良好的参考方法。
绕任意给定空间直线的转动探究
【摘 要】
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本文通过探讨基坐标系与过渡坐标系之间的坐标变换矩阵和过渡坐标系与工具坐标系之间的坐标变换矩阵，从而得到了基坐标系到旋转后的工具坐标系之间的坐标变换矩阵，为解决机械臂
【机 构】
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西南科技大学信息工程学院
【出 处】
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中国科技信息
【发表日期】
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2012年11期
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