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多重混血儿的申请在水下滑翔机(搂住) 是为大规模的一个有希望的方法，长期的海洋调查。态度协作变得一为任务执行需要多 -- 搂住形成。在这份报纸，一个 multibody 模型在 HUG 形成在代理人之中为态度协作被介绍。HUG 形成被认为是一个多僵硬的身体系统。在在形成的代理人之间的相互作用被人工的潜力描述地(APF ) 途径。态度控制转矩由转矩由取向潜力地和与尖速度联系的一个消散的术语产生了的一个保守人士组成。multibody 系统的动态建模被介绍分析 HUG 形成的动态过程。数字计算被执行与二种形成