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为满足液压四足机器人液压系统对控制的灵活性、数据通信的实时性和抗干扰能力的要求，提出一种基于CAN总线的局域控制网络系统．该系统利用DSP28335内部的两个ECAN模块，分别负责数据的接收和反馈，克服了单独CAN网络半双工通讯的缺点，利用ECAN中断机制配合软件编程实现数据的分类和数据的实时反馈，为机器人控制提供支持，最后通过实验验证了通信的可靠性。