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介绍了并联机构运动学和动力学分析过程中常用的数学方法,雅克比矩阵求解法、直接求导法、牛顿迭代法、影响系数法、虚设机构法及数值搜索法是常用的分析方法。提出目前在机构学中分析较为方便的两种方法：牛顿迭代法和直接求导法。其中牛顿迭代法适用于非线性高阶方程组,而直接求导法广泛运用于并联机构中末端执行器速度的分析。