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为了辅助病人完成行走训练，提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构．根据该机构的原理简图和各杆件的受力，利用牛顿定律分别建立了各杆件的动力学方程．基于联立约束法建立了骨盆位姿控制机构的动力学模型，并根据骨盆位姿的运动规划完成了动力学仿真分析，得到了机构的驱动力（矩）曲线和各杆件的加速度曲线．仿真结果表明，该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制，动力学仿真可以方便地获得机构的运动参数．该研究为实现助行训练机器人的控制及性能改进提供了理论依据．