论文部分内容阅读
提出了基于混合单开链的6自由度弱耦合并联机器人机构机型设计的一种程式化有效新方法,系统地阐述了动平台可实现三平移及三转动输出的6自由度并联机器人机构机型设计过程.设计出输出构件可实现三平移及三转动的7个新的实用混合单开链,首次给出静平台上6个转动副(或6个移动副)为主动副、具有较低耦合度及某些拓扑结构对称性的27种新的基本机型.通过改变主动副类型、主动副位置或支链的局部结构等又可得到更多的衍生机型.又按照机构拓扑结构对称性、输入-输出运动耦合复杂性、结构简单性及制造装配性能等对基本机型进行了简明分类并推荐