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惯性导航系统（INS）是以惯性器件测量位置参数的定位系统，但随着时间的累积，系统的定位精度逐步变差，产生累积误差现象。基于无线传感器网络（WSN）的定位技术通常需要3个锚节点进行定位，但在室内复杂环境中，系统会处于锚节点欠定状态，此时需要辅助定位方法解决室内欠星定位问题。针对上述定位系统的不足，提出了一种基于IMU辅助和场景分析的多信息融合室内单星定位方法，该方法可通过场景分析的约束条件逐步消除IMU在室内环境下的累积误差效应，并通过单星定位技术进一步优化定位目标的位置信息。经过地下车库实验验证，本方法平