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提出了宏微双重驱动双连杆柔性臂机器人递阶控制系统结构,下层为根据柔性臂刚性模态设计的实现关节角位置控制的滑模算法和压电陶瓷抑振器,上层为根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立的模糊推理表用以确定对滑模控制律的修正.借助自动机模型分析了系统的稳定性,将控制律在包含柔性模态的完整柔性臂机器人模型上进行计算机仿真,取得了满意的结果.