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针对一类具有状态滞后和凸多面体不确定性的连续时间系统,研究了鲁棒H∞控制器的设计问题.通过引入两个附加的松弛矩阵使Lyapunov矩阵和系统矩阵得到分离,得到了一个新的鲁棒H∞性能判据,并基于该判据设计了系统的鲁棒H∞状态反馈控制器.设计的状态反馈控制器不但保证闭环系统的二次稳定性,同时使系统的以范数小于一个给定的衰减水平γ，并且设计了一个迭代算法来得到问题的次最优解.通过数值仿真验证了所提算法的可行性和优越性.