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建立漂浮多体机构系统动量和动量矩守恒方程,运用Jourdain原理列写带Lagrange乘子的动力学方程.对漂浮多体系统给定末端构件设计轨迹,采用奇异稳定逆控制算法求出各铰相对转角变化曲线,进而求出内力矩控制规律.
漂浮多体机构动力学控制技术
【摘 要】
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建立漂浮多体机构系统动量和动量矩守恒方程,运用Jourdain原理列写带Lagrange乘子的动力学方程.对漂浮多体系统给定末端构件设计轨迹,采用奇异稳定逆控制算法求出各铰相对转
【机 构】
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中山学院电子系
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2002年1期
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