【摘 要】
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本文提出基于误差预测的机器人鲁棒控制器。考虑到机器人的动力学建模误差影响其控制性能,本文建立机器人的误差模型,给出预测建模误差对运动轨迹偏差的作用的有效方法,并提
【机 构】
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国防科技大学自动控制系,国防科技大学自动控制系,国防科技大学自动控制系 长沙,长沙,长沙
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本文提出基于误差预测的机器人鲁棒控制器。考虑到机器人的动力学建模误差影响其控制性能,本文建立机器人的误差模型,给出预测建模误差对运动轨迹偏差的作用的有效方法,并提出建模误差的鲁棒性补偿。本文分别在关节空间和直角空间针对冗余机器人和非冗余机器人提出鲁棒预测控制器设计,其有效性由仿真例子检验。
This paper presents a robot robust controller based on error prediction. Considering that the dynamics modeling error of the robot affects its control performance, an error model of the robot is established in this paper, and an effective method of predicting the effect of the modeling error on the trajectory deviation is given. Robustness of modeling error is also proposed. In this paper, robust predictive controller design for redundant and non-redundant robots in joint space and right angle space respectively is proposed. Its validity is tested by simulation examples.
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