【摘 要】
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针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器（flexible pneumatic actuator,FPA）直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第
【机 构】
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特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室浙江工业大学
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针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器（flexible pneumatic actuator,FPA）直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明：期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时
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