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本文运用机器人运动学原理推导了ＰＪ－５型喷砼机器人运动学正、逆问题的解，并提出了求解逆问题姿态参数的空间坐标解法，与矩阵法相比，该法简单，计算量大为减少，消除了很多不必要的矩阵冗余计算。
PJ—5型喷砼机器人运动综合分析
【摘 要】
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本文运用机器人运动学原理推导了ＰＪ－５型喷砼机器人运动学正、逆问题的解，并提出了求解逆问题姿态参数的空间坐标解法，与矩阵法相比，该法简单，计算量大为减少，消除了很多不必要的矩阵冗
【机 构】
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同济大学地下建筑与工程系,同济大学CIMS研究中心
【出 处】
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建筑机械：上半月
【发表日期】
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1998年7期
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