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对传统的两轮转向汽车进行改装，使其后轮也具有转向功能。文中建立了三自由度的改装四轮转向汽车的动力学模型，选择了线性的轮胎模型对轮胎力进行了分析。根据汽车抗侧翻和抗侧滑的临界条件，得出转弯半径的限制范围。结合阿克曼定理分析了低速、高速两种不同工况下的控制策略，设计了两后轮各自的控制转角，使改装好的汽车实现四轮转向，为后续控制系统提供了理论依据和控制模型。