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当将万向节的相对转动角速度作为航天器系统姿态运动规划的控制输入变量时，由于航天器系统的控制输入的数目少于系统的自由度数目，系统的姿态运动成为典型的欠驱动非完整系统的运动规划问题，其运动控制问题变得非常复杂。提出了一种应用粒子群算法优化系统姿态运动规划的数值算法。数值仿真结果表明了该方法的有效性。