【摘 要】
：
针对当前水下避障航路规划算法中障碍物模型偏理想化,易导致不能安全避障,且算法规划速度偏慢的难题,提出了一种基于子目标法和水平集方法的自主实时航路规划算法.算法基于AU
【机 构】
：
海军航空大学航空基础学院,锦西工业学校,海军研究院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(11504173)
论文部分内容阅读
针对当前水下避障航路规划算法中障碍物模型偏理想化,易导致不能安全避障,且算法规划速度偏慢的难题,提出了一种基于子目标法和水平集方法的自主实时航路规划算法.算法基于AUV的前视声呐探测的障碍物部分轮廓信息,预估障碍物尺寸和中心位置,据此得出安全可靠的子目标点,再通过滚动的子目标法实现完全避障,通过水平集方法提升规划速度.仿真结果表明,提出的算法均能做到100%的避障,且避障后的航路性能质量比预先规划的全局最优航路的性能质量下降得很小:航路长度和航行时间的平均增加量均不超过5%.
其他文献
2020年高考数学北京卷的试题有五个特点:在试题的考查过程中,体现了对主干知识、数学思想方法与数学学科核心素养的综合考查;在试题的素材中,实现了古典优秀文化与现代先进文
小狐狸是森林里出了名的捣蛋鬼。有一天他趁兔奶奶不在家,偷偷地把兔奶奶家墙上的一些砖拆掉了(如图1)。“这是谁干的?”兔奶奶回到家,看到被拆的墙,生气地说,“这真是无法无
剑豆为优良的绿肥和药食同源植物。本研究以来源于11个国家的19份剑豆种质为材料,采用R-3.6.2软件,通过相关性分析、主成分分析和聚类分析等方法分析剑豆22个农艺性状,并对其
以10%蔗糖+0.5%琼脂为基础培养基,采用花粉离体萌发法研究硼酸浓度、培养温度和培养时间对多肉植物红司(Echeveria nodulosa)花粉萌发和花粉管生长的影响。结果表明:硼酸浓度
无轴承永磁同步电机实现平稳悬浮的关键是对转子径向位置偏移量进行闭环控制。通常无轴承永磁同步电机高性能悬浮运行时都依赖于位移传感器,但由此破坏了电机结构的坚固性、
主要针对聚能战斗部引爆重型爆炸反应装甲问题开展研究,采用前处理软件TrueGrid建立了聚能射流引爆重型反应装甲数值计算模型,并采用非线性动力学软件LS-DYNA对该问题进行了
在三全育人背景下,高校学生教育走入了新的发展方向,学生社团是高校思想政治教育和素质教育的有效载体,通过社团学生全面锻炼自己各方面能力。本文分析了高校社团目前存在的