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讨论了纯刚体机构的局限性，并由此导出了广义机构：广义机构是实现可控运动或不可控运动的驱动元件与由刚性、非刚性构件组成的运动链二者的集成体；指出广义机构具有多元性、输出运动多样化、运动具有可控性等特征；从研究对象、研究内容以及一些概念方面详细讨论了广义机构与狭义机构的差别，提出了广义机构的运动学和动力学分析与综合等问题。