【摘 要】
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传统的机器人大多采用封闭的体系结构，其缺点是不能适应不同的应用场合，不便于不同软硬件平台移植。基于此，提出一种以Otostudio软件和计算机可编程自动化控制器（cPAc）作为软硬件
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传统的机器人大多采用封闭的体系结构，其缺点是不能适应不同的应用场合，不便于不同软硬件平台移植。基于此，提出一种以Otostudio软件和计算机可编程自动化控制器（cPAc）作为软硬件研究平台的方案，并在该平台上开发SCARA机器人的控制系统，设计开发了一款具有良好开放性、移植性和拓展性的机器人控制系统。本系统利用Otostudio软件编写SCARA控制系统界面及底层运动模块，实现机器人的示教一再现控制，同时使用MATLAB对SCARA机器人的轨迹规划进行了仿真，验证参数设计的合理性。通过示教再现测试，其误
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