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以一个实际立体仓库系统的出库流程为例，给出利用普通Petri网设计其可编程逻辑控制器（PLC）程序的方法．首先，根据自动化立体仓库系统的出库流程，提出其对象Petri网的设计方法；然后，根据系统工艺流程对应的顺序控制规范，在对象Petri网的基础上增加执行机构的变迁，最终得到闭合Petri网（监控器）；最后，给出将闭合Petri网转化成PLC梯形图的方法，实现自动化立体仓库系统的形式化建模和PLC程序设计．研究结果表明：所提出的设计方法更容易自动实现系统的控制器设计及转化为梯形图语言．