论文部分内容阅读
针对无人机航迹规划的实时重规划能力，研究了局部路径构图的基本原则并提出了一种突发威胁体下无人机局部路径量规划的算法，首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集，用“改进型Voronoi图”表示出来，采用Dijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中，通过基于混合动态贝叶斯网络的切换绒性动态系统模型意知环境，应用Viterbi应用解码算法确定突发威胁体的实时位置及威胁等级，后依据局部路径重规划原则进行寻优，最后应用三次平滑及序列二次规划方法获得实际可飞路径。用Matlab仿真验证，证明