【摘 要】
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本文主要研究机器人的模糊自适应控制技术；首先研究模糊控制器参数自整定方法。应用模糊集合理论和方法，把操作人员的PID参数整定经验总结成模糊规则模型，计算机根据控制系统的
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本文主要研究机器人的模糊自适应控制技术；首先研究模糊控制器参数自整定方法。应用模糊集合理论和方法，把操作人员的PID参数整定经验总结成模糊规则模型，计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理与决策实现对参数的整定，在整定出控制参数的基础上，将其应用于机器人对象的控制。其次对二自由度机器人进行建模，在建立数学模型过程中依靠坐标变换和矩阵运算，建立其几何学和动力学方程。最后，基于模糊自整定实现机器人PD控制，运用MATLAB软件进行仿真，仿真结果表明，本文提出的方法优于传统的控制方法。
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