【摘 要】
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行人导航系统(pedestrian navigation system,PNS)通常采用全球定位系统(global positioning sys-tem,GPS)和航位推算(dead reckoning,DR)组合导航的方式进行定位,因此其定位
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,香港理工大学土地测量与地理资讯系
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行人导航系统(pedestrian navigation system,PNS)通常采用全球定位系统(global positioning sys-tem,GPS)和航位推算(dead reckoning,DR)组合导航的方式进行定位,因此其定位精度易受GPS定位误差特别是定位粗差的影响。为了减小这种影响,提高行人导航系统定位精度,采用了一种基于抗差滤波的GPS/DR组合行人导航算法。该算法首先对DR系统误差建模,获得行人导航系统卡尔曼滤波模型,再通过GPS与DR系统观测量之差,估计当前观测噪声与先验统计特性的符合程度,利用等价权实时调整观测权值,以避免观测粗差对组合导航精度的影响。最后通过对实测数据的分析表明,在GPS定位误差较大或含粗差情况下,该方法较卡尔曼滤波算法能明显抑制定位误差的影响,将定位精度提高5 m左右,能够在不增加硬件的基础上有效提高GPS/DR组合行人导航精度。
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