【摘 要】
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针对室内视觉定位特征稀疏时鲁棒性较低的问题,文章利用惯导元件输出频率大、短期精度高的特点,提出了一种低负载的单目视觉和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)
【机 构】
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中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室,中国矿业大学环境与测绘学院
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目(2016YFB0502105);江苏省自然科学基金资助项目(BK20161181);江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015B144)
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针对室内视觉定位特征稀疏时鲁棒性较低的问题,文章利用惯导元件输出频率大、短期精度高的特点,提出了一种低负载的单目视觉和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)信息融合方法。该方法在初始化阶段根据位移相似性原理设计算法解算视觉位移尺度信息,在导航阶段将视觉信息输出的状态量通过尺度旋转变换后作为观测量进行卡尔曼滤波。通过实验验证了该方法的有效性,实验结果证明,所设计的视觉惯导组合导航系统在提升处理效率的同时,全过程均方根误差比单一同步定位与制图(simultaneous l
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