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LuGre模型是一种常用的对伺服系统进行动态摩擦建模和补偿的模型。基于一种改进的LuGre模型，建立了伺服系统模型；利用反步自适应控制算法得到系统控制律，并构造Lyapunov函数证明了系统的稳定性；将控制结果方面与传统的前馈PID固定摩擦补偿算法进行比较。仿真结果表明该方法能有效降低摩擦因素的不利影响，且比传统的控制算法具有更高的跟踪精度。