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介绍了Pioneer3-AT机器人的特点和自身定位方法以及存在的问题，给出了Pioneer3-AT机器人的里程计定位模型．以码盘、陀螺仪作为机器人的定位系统，建立了四轮差动机器人的运动学方程，采用卡尔曼滤波器对2种传感器的数据进行融合，获得机器人的位置和姿态信息。通过定位实验，验证了卡尔曼滤波融合定位的有效性。