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首先将汽车主动悬架的控制问题归结为有时域硬约束的鲁棒干扰抑制问题．在多目标控制框架下，基于线性矩阵不等式（LMI）优化技术，提出了一种H2／广义H2混合控制策略：利用广义H2范数描述系统的时域硬约束，同时选择H2范数最小化系统的性能输出，最终将系统的控制律归结为求解具有LMI约束的半定规划问题．以半车模型为例设计了主动悬架控制器，并给出了较全面的分析和仿真结论．最后利用快速原型（RCP）和硬件在回路仿真（HILS）一体化技术进一步验证所提方法的有效性和可行性．