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以海豚背腹式摆动推进方程为基础，应用坐标变换的方法，建立了描述海豚尾鳍俯仰一沉浮运动的数学模型，同时建立了描述豚尾各运动参数之间关系的方程，随后运用Matlab的仿真功能再现了海豚在游动过程中尾鳍的运动规律。该模型可用于定性描述运动参数对海豚推进性能的影响，为进一步研究豚尾动力学提供了理论基础，同时也为机器海豚尾鳍的控制设计提供了理论依据。