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针对GPS／INS深组合系统中GPS接收机误差状态模型难以确定的问题，文中提出了一种自适应的时钟误差模型。该模型可以根据GPS接收机钟差的变化规律而自适应调节模型参数。通过GPS／INS深组合导航系统将传统的固定参数多项式模型与该自适应钟差模型进行半物理仿真比较，结果表明文中提出的模型能有效提高组合系统的导航精度和可靠性。