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小型无人直升机是一个复杂的非线性系统。为了真正实现小型无人直升机的自主飞行，须对其进行精确的数学建模。本文以Raptor90小型无人直升机为研究平台。综合考虑了直升机在不同飞行模态下的飞行特性．利用基于叶素理论的积分算法，对直升机进行非线性建模，并对所建模型进行数值仿真。仿真结果表明，所建模型能够较好的反应直升机的动态响应特性，所建模型具有较高精度，可基于此模型进行飞行控制器的设计。