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在无目标量测条件下，PDA算法用状态预测方差近似替代状态估计方差参与更新，这一近似直接影响了滤波器的跟踪性能。针对以上问题，重新推导了跟踪门内没有源于目标的量测时的状态预测方差表达式，进而得出了正确的状态估计方差的更新公式，得到了修正的PDA（MPDA）。仿真结果表明MPDA不仅在跟踪精度方面有所提高，且对其进行性能估计也更加准确。