【摘 要】
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基于滑模理论设计了7自由度的整车半主动悬架系统的滑模控制器。采用极点配置法进行切换超平面的设计，应用顺序启动递阶算法和等速趋近率法进行多变量滑模变结构控制器的设计
【机 构】
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浙江科技学院机械与汽车工程学院,浙江大学动力机械及车辆工程研究所
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基于滑模理论设计了7自由度的整车半主动悬架系统的滑模控制器。采用极点配置法进行切换超平面的设计，应用顺序启动递阶算法和等速趋近率法进行多变量滑模变结构控制器的设计和优化。研究了系统在随机激励条件下的车身加速度、俯仰角、侧倾角、俯仰角加速度、侧倾角加速度、悬架动行程和轮胎动位移等主要性能指标在时域上的控制效果，并对其进行了功率谱密度的仿真分析。结果表明：该滑模控制器性能稳定，控制后悬架各性能参数在时域和频域中均得到明显改善，证实了该滑模控制器设计的有效性。
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