论文部分内容阅读
机器人力控制是机器人研究的一个热点和难点。在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。本文将模糊神经网络引入到机器人的力控制中来适应未知环境的变化,首先用一个神经网络根据机器人对未知环境的动态响应来对未知环境进行分类,然后选择一个合适的模糊神经网络力控制器对其控制。实验研究表明所设计的控制器是可行和有效的。