论文部分内容阅读
针对某打磨机器人的位姿误差分析，提出一种采用二进制和实数值混合编码的遗传BP网络法，同时优化网络结构和权值矢量；网络结构采用二进制编码保留了粒度编码方法的优点，对连接权值系数的实数编码进行Soils＆Wets运算使新的遗传算法具有进化规划和进化策略的优点；结合遗传算子和Solis＆Wets算子生成后代的方法以及最佳个体保留策略使得遗传搜索空间的群体多样性更好，加快了遗传算法的收敛速度；采用动态参数编码方法替代Vittorio粒度编码方法，既提高了连接权系数的优化精度，又避免了Vittorio粒度变化所引起