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文章描述了基于扩展卡尔曼滤波算法的水声导航定位方法，该方法可以对UUV（无人水下航行器）进行导航估计，有效减少导航定位过程中的累积位置误差；导航模型中信标与UUV时间同步，且信标以一定时间间隔，广播发送水声脉冲信号，UUV利用信号的传输时间延迟，确定与信标之间的相对距离；通过解算UUV与信标的相对距离，以及自身的航行速度、航向角等参数变量，利用扩展卡尔曼滤波算法，可估计出UUV相对信标的位置，通过优化算法，可以有效降低定位过程中的累积位置误差；仿真结果表明，该导航定位算法实现简单、导航精度高，对未来小型U