【摘 要】
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针对移动机器人在室内环境下的定位问题,本文采用基于GFCC((Gammatone Frequency Cepstrum Coeffi-cient))特征提取BatSLAM模型,用指数压缩来模拟听觉系统的非线性特性,使用加海宁窗处理来减小回波信号所存在的边缘影响,使用离散余弦变换来对耳蜗图进行有损数据压缩,从而提高耳蜗图的抗干扰能力,使用升半正弦倒谱提升来提高耳蜗图的鲁棒性,通过GFCC特征提取可以有效提高室内定位的精度和准确性。实验表明,基于GFCC特征提取Bat-SLAM模型,通过提高耳蜗图的抗干扰性和
【基金项目】
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安徽省高等学校省级自然科学研究重点项目(KJ2018A0441)。
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针对移动机器人在室内环境下的定位问题,本文采用基于GFCC((Gammatone Frequency Cepstrum Coeffi-cient))特征提取BatSLAM模型,用指数压缩来模拟听觉系统的非线性特性,使用加海宁窗处理来减小回波信号所存在的边缘影响,使用离散余弦变换来对耳蜗图进行有损数据压缩,从而提高耳蜗图的抗干扰能力,使用升半正弦倒谱提升来提高耳蜗图的鲁棒性,通过GFCC特征提取可以有效提高室内定位的精度和准确性。实验表明,基于GFCC特征提取Bat-SLAM模型,通过提高耳蜗图的抗干扰性和
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