【摘 要】
：
为了降低移动机器人在运动过程中的能耗，提高在能源补给有限时的任务执行率，本文提出了一种改进A*算法的机器人能耗最优路径规划方法。首先，根据四轮差速驱动移动机器人的运动学约束，建立了其运动的能耗模型。然后，根据起始状态和目标状态约束求解生成运动基元，采用能耗模型计算运动基元的能耗值，构建了能耗运动基元集。其次，基于传统A*算法，改进提出了一种能耗最优路径规划方法，该方法在规划进程中以能耗运动基元集中
【机 构】
：
北京科技大学自动化学院工业过程知识自动化教育部重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年科学基金项目（61806183）资助课题；
论文部分内容阅读
为了降低移动机器人在运动过程中的能耗，提高在能源补给有限时的任务执行率，本文提出了一种改进A*算法的机器人能耗最优路径规划方法。首先，根据四轮差速驱动移动机器人的运动学约束，建立了其运动的能耗模型。然后，根据起始状态和目标状态约束求解生成运动基元，采用能耗模型计算运动基元的能耗值，构建了能耗运动基元集。其次，基于传统A*算法，改进提出了一种能耗最优路径规划方法，该方法在规划进程中以能耗运动基元集中定义的节点之间的连接关系进行节点扩展，而以能耗值作为节点之间的通行成本，从而保证获得一条全局能耗最优路径。最后，离线地图仿真测试和机器人实验结果表明所生成的路径总能耗可降低约28.24%，从而验证了算法的有效性。
其他文献
寓言属于故事类课文,是小学语文教材中常见的文学体裁之一。其往往把一个深刻的道理寄托在短小精悍的故事里,具有教育意义。和说理类童话不同,寓言不是直接说理,而是通过故事中的艺术形象,引领读者进入寓言故事所营造的情境中,在了解故事情节、理解语言、产生情感共鸣的基础上,启发学生领悟做人做事的道理。寓言文本教学,引导学生在掌握语文知识和提升语文能力的同时,发展思维能力,培养小学生的语文核心素养,落实立德树人
在新课改背景下的小学语文教学过程中,教师要根据具体的教学目标和教学任务,有针对性地培养学生的学习能力,促使小学生在语文课堂教学活动中增强学习动力,锻炼学习意识,培养学习思维,有效运用语文知识,促使语文核心素养得到培养。教师通过运用先进的教学手段、创新的教学形式、新颖的教学理念,有效构建高效语文课堂,促使语文教学活动的效率得到全面提升。
随着“95后”“00后”新员工对工作价值关注度的提升，工作意义感已经成为新员工社会化管理中不可忽视的因素。文章基于JD-R模型，探讨了上级发展性反馈对新员工工作意义感的影响。通过对3个时间点收集的256位新员工样本的统计分析发现：上级发展性反馈对新员工的工作意义感具有显著正向影响；尽管未来工作自我清晰度在两者关系间的中介效应未通过显著性检验，但当挑战性压力存在时，上级发展性反馈对新员工未来工作自我
长期运行在恶劣环境下的耐张线夹铝线压接区（压接管），内部容易产生进水、腐蚀甚至断线等不易发现的潜伏性缺陷。基于相控阵超声聚焦特性，研究铝线断线、进水与腐蚀缺陷的最佳检测位置以及回波特征，提出基于相控阵超声检测压接管潜伏性缺陷的方法，并通过试验验证该方法的准确性。结果表明：将声束聚焦于铝管-铝线界面的中心有利于检测压接管铝线断线缺陷，聚焦于铝管-空气界面中心有利于检测进水腐蚀缺陷；压接管内铝线断线会
研制了一套核电站压力容器接管安全端焊缝缺陷超声波自动水下检测机器人，并对系统的机械本体、气路设计、电气控制等组成部分展开研究。阐述了检测装置各个执行部件的设计原理和设计方法。优化气路设计并实现了定位力断气保持、探头恒力压紧和校验试块伸缩等复合功能。该系统通过控制系统向执行机构发送指令并接收反馈信号，实现了焊缝缺陷的自动扫查。
人力资源管理在企业发展中的重要性不言而喻,然而人力资源管理系统具有结构化、系统性的特点,需要整体设计。本文在对人力资源管理相关理论梳理的基础之上,分析案例企业C公司在人力资源管理系统构建中的关键要素与实施措施。C公司作为快速成长型企业,企业核心业务具有多样性,但公司的人力资源管理体系还停留在“人事管理”的阶段,没有充分发挥人力资源管理体系的价值创造作用。目前公司正处于快速发展的上升时期,规模不断扩
新时代背景下,随着新课改的不断深入,体育课程教学模式发生了一定的变化。在高校公共体育课中,羽毛球课程受到学生的喜爱。羽毛球运动具有娱乐性与竞争性的特点,不仅可增强学生体质,而且可保持学生参与体育的积极性。文章对高校公共体育课教学现状展开分析,探究开展羽毛球课程的现实价值,从多个方面讨论羽毛球课程教学改革路径,为改进高校公共体育课的教学提供参考。
为提升电网智能化、数字化水平，针对变电站逻辑模型的建模、移交及展示3个方面提出一套完整的变电站数字化移交应用研究方案。首先研究了变电站逻辑模型建模总构架、数据库文件建模格式和数字化信息交互的方案，通过将逻辑模型中的抽象概念与实体概念相结合，设计出合理的数据结构，实现逻辑模型的全数字化表达；其次对移交格式、导入导出接口进行了详细的阐述，开发了数字化全景逻辑模型信息展示平台，将数字化逻辑模型信息与3维
在初中数学教学中存在这样的现象:学生在听的过程中没能将关键的认知记录下来,以求内化;同时,教师没能让认知在学生的头脑中留下深刻的印象。也就是说,教师没有让学生在听之后进行表达。可见,在教学过程中存在着倾听与表达完全割裂开来的现象,其实这可以是一个整体。在学生学习数学的过程中,相关的感官与能力要能得到充分的发挥,比如,可让学生边听边在纸上画图,边听边记录,边听边提出问题,以让表达与倾听能力齐飞。