论文部分内容阅读
为了设计面向柔性自动化装配的Stewart机器人传感与控制系统，并且提高系统建模与测试的效率，在Windows环境下，基于LabVIEW，以Stewart平台为控制对象，进行机器人六维力测量和运动学逆解的建模与计算，然后以PC＋运动控制卡（IMC3062E）和PC＋数据采集卡（PCI8605）的硬件平台为实验平台，对系统进行开发与测试。结果表明，所开发的传感与控制系统可以有效对六维力／力矩进行测量，并实现对动平台的速度控制。