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与目的到发现水，在另外的行星的生活和资源，机器的采样仪器是空间探索机器人的关键部分。移开尘封、捱过的表面并且在行星的表面下面暴露新鲜岩石，机器的岩石 grinder 被认为代替地质学家“执行地质的调查的 s 岩石榔头。有自由的三度的机器的岩石 grinder 的一个主要原型在这篇论文被开发了。行星的传播系统在磨擦与二输入(旋转马达和革命马达) 和二产量(磨擦车轮和切的刷子) 驾驶系统被使用。有二颗牙齿的磨擦车轮被用来磨岩石。切的刷子被用来打扫碎片。第三个致动器是喂磨擦系统。磨擦系统的 Kinematics