【摘 要】
：
为将传统球形机器人的应用领域从陆地拓展到水域,通过在球壳上黏附辅助鳍,增大球形机器人水面运动的推进力,设计一种紧凑高效的水陆两栖球形机器人。分析特殊平面形状的单片
【机 构】
：
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(50705003)。
论文部分内容阅读
为将传统球形机器人的应用领域从陆地拓展到水域,通过在球壳上黏附辅助鳍,增大球形机器人水面运动的推进力,设计一种紧凑高效的水陆两栖球形机器人。分析特殊平面形状的单片辅助鳍在运动周期中入水面积和形心的变化规律,基于机翼理论推导液体作用在辅助鳍上的升力和阻力计算公式,给出水平分力和竖直分力表达式。利用傅里叶级数对水平分力和竖直分力进行拟合,针对球壳上不同数量辅助鳍配置方式,给出傅里叶级数表示的水平分力合力和竖直分力合力计算公式。研究结果表明,增大球壳旋转角速度和辅助鳍入水面积可提高水平分力;水平分力合力呈现周期
其他文献
双立柱堆垛机是现代物流核心设备之一,它主要负责自动化立体仓库中货物的出入库,减少了仓库人员的作业强度,提高了货物的周转效率。本文在分析了双立柱堆垛机基本结构基础上,
通过对6B级燃机控制系统硬件及内部逻辑进行排查分析,辨别汇总通讯故障时出现的现象,提出解决故障的方法,为燃机机组安全稳定运行提供建议和帮助。
摘要：轮胎翻新再利用是解决橡胶资源短缺和废旧轮胎资源化的有效途径。本文从翻新技术、胎面质量与强化、胎体质量检测与评价三个角度探讨了轮胎翻新技术现状，分析了轮胎翻新技术的发展趋势，并进一步探讨了我国轮胎翻新产业亟待解决的问题。 Abstract： Tire reconditioning and recycling is an effective way to solve the shortage
摘要：航空发动机的核心部件转子系统，它的工作状态关系到整台机械设备的运行状态，对其进行状态监测和故障诊断能够提高生产效率、避免重大事故发生，对现代工业的发展具有重大的意义。通过运用双网格校正小波聚类算法分析航空发动机的故障信号可以更好的将同类数据归类，并将噪声数据从类中分离出来，从而提高聚类精度和更快得到聚类结果，因此该诊断方法可以提高航空发动机转子系统的故障诊断水平。 Abstract： Ro
摘要：目前，汽车市场快速发展，私家车的覆盖面不断扩大，城市私家车数量剧增，这时目前国内汽车市场的重要发展形势。随着城市车辆数量的不断增多，汽修行业也拥有了更大的市场，这对于汽修行业发展而言是大好前景。车辆在使用消耗中，会因为一些自身因素和外在因素出现问题，车辆的维修养护成为必要。对此，本文重点就汽车维修工维修中的问题进行分析，针对相关问题提出具体的改进对策和建议，为汽车维修工提升自身的工作质量提供