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提出了三指机器人手抓取规划的一种研究方法．通过对人手抓取操作动作的分析，归纳出三指抓取的两种典型方式．综合任务要求、物体的几何和物理特性以及环境信息，获得了三指手的抓取姿态和可抓取平面．最后将抓取规划过程归结为可行抓取平面上三个抓取位置的确定．
面向任务的三指机器人手最优抓取规划(英文)
【摘 要】
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提出了三指机器人手抓取规划的一种研究方法．通过对人手抓取操作动作的分析，归纳出三指抓取的两种典型方式．综合任务要求、物体的几何和物理特性以及环境信息，获得了三指手的抓取
【机 构】
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东南大学机械工程系
【出 处】
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Journal of Southeast University(English Edition)
【发表日期】
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1998年01期
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