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提出了一种与传统桨距角递推算法不同的基于高速摄影和图像处理的桨距角测定方法。根据实验要求，开发了一个以微型旋翼飞行器的非对称变距装置为测试主体的实验平台，并设计了一套基于C8051F020的微型旋翼飞行器实验平台的控制系统。该控制系统以C8051F020单片机为微控制器，用微型位置传感器来检测螺旋桨主轴的相位信息，并利用C8051F020单片机内部的PCA捕捉功能采集位置传感器的输出信号，得到螺旋桨主轴的四个相位；利用单片机输出的PWM方波信号控制电机的转速，以达到对螺旋桨电机进行加速的目的；利用单片机内