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以系统辨识为出发点，建立了大型客车3自由度模型，构造了前、后轮胎侧偏刚度关于侧偏角和垂直载荷的二元二阶参数模型，推导出了侧偏力和横摆力矩的三元二阶模型。运用最小二乘回归分析方法对多输入、输出系统的参数进行了递推估计，并根据试验数据对实车的轮胎侧偏刚度模型进行了求解和验证。结果表明，所使用的理论和方法具有良好的可信性和实用性。