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重点研究多传感器协同探测对多目标的跟踪问题。首先,根据观测几何分析双星协同探测的可观测性建立基于重力转弯模型的主动段状态方程和观测方程;其次,针对多目标跟踪情形中的航迹交叉跟踪异常问题,提出基于二元多项式思想的SME滤波算法;最后,为提高目标跟踪精度,提出基于迭代思想的改进无迹卡尔曼滤波算法。仿真结果表明:采用基于二元多项式思想的测量方程(BPGM-SME)算法对多个目标跟踪都能分别得到较好的跟踪效果,与扩展卡尔曼滤波(UKF)算法相比,改进算法能够取得更好的收敛性效果,跟踪精度也更高。