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多移动机器人合作物体收集系统是一个复杂的分布式动态系统,传感器和执行机构空间分布的特点,以及各个机器人之间、机器人与环境之间复杂的相互作用,使它难以用集中控制的方式设计整个控制系统.本文详细分析了该任务的特点,指出它特别适合采用多智能体方法进行系统的实现,并在多智能体方法指导下,深入探讨了系统的整体结构和各部分的功能,并基于OAA结构加以实现.